Hochgenaue und robuste odometriebasierte Lokalisierung in einem Parkvorgang

Im Rahmen dieser Arbeit wird ein spezielles Fahrzeugbewegungsmodell für zukünftige Parkanwendungen entwickelt. Es nutzt serienmäßige Sensorik und benötigt kaum zusätzliche Rechenleistung. Ein adaptiver Lokalisierungsfilter mit robuster Informationsfilterstruktur verarbeitet redundante Bewegungsdaten und schätzt Radschlupf sowie Sensorfehler zuverlässig. Die Methode steigert die Genauigkeit und Robustheit der Lokalisierung deutlich. As part of this work, a special vehicle movement model is being developed for future parking applications. It uses standard sensor technology and requires hardly any additional computing power. An adaptive localization filter with a robust information filter structure processes redundant motion data and reliably estimates wheel slip and sensor errors. The method significantly increases the accuracy and robustness of localization.